Gradnju Rajske ceste, šetnice od kupališta Haludovo prema Njivicama, pokrenulo je Kupališno povjerenstvo Malinska, 1934. godine.
Vlasnici zemljišta svoje su parcele, bez ikakve naknade, ustupili na korištenje te su dozvolili sadnju borova. Gradnja i uređenje Rajske ceste dovršeno je 1938. godine i ona je te godine otvorena za korištenje.
Ukupna dužina šetnice, od kupališta Haludovo do zakote prema Njivicama, iznosi 1.900 metara. Lijepa je to cesta, posebna po svojoj bogatoj vegetaciji.
Veliko prisustvo aerosoli, zbog blizine mora i borova, ima bogata ljekovita svojstva za zdravlje ljudi.
Godine 1953. šetnica je jednim dijelom produžena prema Njivicama. Najnovije uređenje i proširenje Rajske ceste započelo je 2015. godine nastavkom gradnje, obnovom raslinja i sadnjom novih borova uzduž staze.
